| Item type |
SIG Technical Reports(1) |
| 公開日 |
2021-03-18 |
| タイトル |
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タイトル |
IoT仮想環境「箱庭」による自律移動ロボットの制御パラメータの自動探索手法 |
| タイトル |
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言語 |
en |
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タイトル |
A searching method for control parameters of the autonomous mobile robot using the IoT virtual environment “Hakoniwa” |
| 言語 |
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言語 |
jpn |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
ロボット・セキュリティ |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh |
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資源タイプ |
technical report |
| 著者所属 |
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京都大学 |
| 著者所属 |
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インテック |
| 著者所属 |
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永和システムマネジメント |
| 著者所属 |
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京都大学／JSTさきがけ |
| 著者名 |
立川, 悠輝
福田, 竜也
森, 崇
高瀬, 英希
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| 論文抄録 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
「箱庭」とは，IoT / 自動運転時代の包括的な仮想シミュレーション環境である．箱庭プロトタイプモデルのひとつとして，マイコンシミュレータ Athrill および物理演算エンジン Unity で構成される単体ロボットシミュレータが成果物として公開されている．本研究では，単体ロボットシミュレータを活用した自律移動ロボットの開発において，その制御パラメータを自動探索する手法を提案する．まず，単体ロボットシミュレータの通信方式を拡張し，シミュレータ上のテストを制御できるようにする．そして，自律移動ロボットの制御パラメータを変更してテストを繰り返し実行することで，適切な値の探索を実現する．提案手法の有効性を議論するため，ステアリング量の計算のための PID パラメータに提案手法を適用した．その結果，コースの周回時間を最短にできる制御パラメータを探索できることを確認した． |
| 書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AA12149313 |
| 書誌情報 |
研究報告組込みシステム（EMB）
巻 2021-EMB-56,
号 23,
p. 1-8,
発行日 2021-03-18
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| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
2188-868X |
| Notice |
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SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. |
| 出版者 |
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言語 |
ja |
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出版者 |
情報処理学会 |
IPSJ-EMB21056023.pdf (1.7 MB)
