車体傾きとセルフステアを考慮した自転車シミュレータの開発

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2020-09-22
• タイトル: 車体傾きとセルフステアを考慮した自転車シミュレータの開発
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Development of Bicycle Simulator with Tilt Angle Control and Self-Steering
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 同志社大学大学院理工学研究科
• 著者所属: 京都試作センター
• 著者所属: 同志社大学大学院理工学研究科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Science and Engineering, Doshisha University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Kyoto Shisaku Corporation
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Science and Engineering, Doshisha University
• 著者名: 山口, 哲治; 藤原, 武; 金田, 重郎
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 著者らはプローブ自転車で市街地を走行し，得られたセンサデータからハザードを自動検出する手法を既に報告している．この既存手法では，道路上のハザードを判別するための知識を必要とする．この知識を学習するためには，危険な箇所を繰り返し実走行せねばならず，研究遂行上の課題となっていた．この問題を回避するためには，仮想空間上の 3D 市街地内を，自転車と変わらない操作感で走行可能な「自転車シミュレータ」が望まれる．しかし，著者らの知る限り，実際の自転車と変わらない操作感覚を持つ自転車シミュレータは存在しない．そこで，3D 市街地内を走行する自転車シミュレータの開発を試みた．具体的には，市販の自転車を中心として，この自転車に左右の傾き角（ティルト角）を与える車体傾きサーボと，ハンドルにセルフステアトルクを与えるセルフステアサーボを装着し，車体傾斜とセルフステア効果を与えることとした．サーボ制御の運動方程式としては，倒立振子モデルと旋回つりあいモデルを試用した．3D 仮想市街地は，自転車の周囲に 3 面のスクリーンを設置して，そこに 3D 合成した市街地を投射した．実装して動作確認した結果，例えば，左右に蛇行する手放し運転をシミュレートできた．
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA1271737X
• 書誌情報: 研究報告高齢社会デザイン（ASD）; 巻 2020-ASD-19, 号 21, p. 1-8, 発行日 2020-09-22
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2189-4450
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会