Plane Formation by Synchronous Mobile Robots in the Three-Dimensional Euclidean Space

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2019-05-03
• タイトル: Plane Formation by Synchronous Mobile Robots in the Three-Dimensional Euclidean Space
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Plane Formation by Synchronous Mobile Robots in the Three-Dimensional Euclidean Space
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: 招待講演
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 九州大学
• 著者所属: 九州大学
• 著者所属: 九州大学
• 著者所属: 九州大学
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Kyushu University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Kyushu University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Kyushu University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Kyushu University
• 著者名: 山内, 由紀子; 上原, 太一; 来嶋, 秀治; 山下, 雅史
• 著者名(英): Yukiko, Yamauchi; Taichi, Uehara; Shuji, Kijima; Masafumi, Yamashita
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本研究では， 3次元空間を自律的に移動するモバイルロポット群を同一平面に着地させる平面形成問題を考える． ロボット群は匿名 （識別不能） で共通の分散アルゴリズムに従い， メモリや通信手段を持たず，大域座標系を知らない． 2次元空間を移動するモバイルロポット群に指定したパターンを形成させるパターン形成問題では，ロボット群の初期配置の回転対称性によって形成可能なパターンが特徴付けられることが示されている (Suzuki and Yamashita, SIAM J.Comput.,1999)．本研究では，3次元空間中の回転対称性を用いて平面形成可能な初期配置の特徴づけと平面形成アルゴリズムを与える．この結果は，正二十面体をのぞく正多面体の頂点にロボットが置かれた初期配置から平面形成が可能であることを含み，提案アルゴリズムは3次元空間中のロボット群の回転対称性を解消する決定性アルゴリズムを用いる．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: We consider the plane formation problem that requires autonomous mobile robots moving in the 3D space to land on a plane. The robots are anonymous (indistinguishable), execute a common distributed algorithm, do not have any explicit communication medium or any access to the global coordinate system. The pattern formation problem requires the robots to form a given target pattern and for the robots in the 2D space the set of formable patterns are characterized by the rotational symmetry of an initial configuration of the robots (Suzuki and Yamashita, SIAM J. Comput., 1999). We use the rotational symmetry in the 3D space and present a characterization of initial configurations from which the robots can form a plane. Then, we present a plane formation algorithm for all solvable instances. The result indicates that the robots can form a plane from an initial configuration where they form a regular polyhedron except the regular icosahedron, and the proposed algorithm is based on a deterministic symmetry breaking algorithm for such symmetric initial configurations.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN1009593X
• 書誌情報: 研究報告アルゴリズム（AL）; 巻 2019-AL-173, 号 11, p. 1-1, 発行日 2019-05-03
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8566
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会