マルチモーダルステレオカメラにおける単眼SfMのスケール推定

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2018-05-03
• タイトル: マルチモーダルステレオカメラにおける単眼SfMのスケール推定
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: 卒論スポットライトセッション
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 名古屋大学大学院工学研究科
• 著者所属: 産業技術総合研究所
• 著者所属: 名古屋大学大学院工学研究科
• 著者所属: 産業技術総合研究所
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Engineering, Nagoya University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Engineering, Nagoya University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
• 著者名: 角倉, 慎弥; 櫻田, 健; 河口, 信夫; 中村, 良介
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本研究では，マルチモーダルステレオカメラにおける単眼 SfM のスケール推定手法を提案する．コンピュータビジョン ・ ロボティクス分野では，観測機器の簡略化を主な目的として単眼 SfM のスケール推定について研究が行われている．単眼 SfM のスケールを推定するには，例えば IMU や GPS などのカメラ以外のセンサ情報，あるいはカメラのセットアップなどに関する事前知識を用いることが一般的である．本研究では，RGB ・ FIR カメラなどの異なるモダリティを持つ 2 台のカメラからなるステレオカメラシステム (マルチモーダルステレオカメラ) における，単眼 RGB 画像による SfM のスケール推定手法を提案する．異なるモダリティを持つ画像の間では特徴点対応を正しく推定することが難しいため，それらの対応点からスケールを推定することは困難である．そこで本研究では，FIR 画像間のエピポーラ拘束の残差の最小化によってスケールを推定する．FIR 画像は一般的に解像度が低くテクスチャが乏しいため，少数の対応点しか得られない．そのため提案手法では，複数の FIR 画像ペアの対応点を用いて全体最適化を行うことでスケールを推定する．さらに，推定したスケールを初期値としてバンドル調整を行うことで，推定スケールの精度を向上する．本研究では，まずエピポーラ拘束に基づいたスケールの推定手法を定式化した．続いて，シミュレーションおよび実環境下での実験により提案手法のスケール推定精度と安定性を検証し，応用例として RGB - FIR カメラシステムを用いた 3 次元温度マップの構築を行った．
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2018-CVIM-212, 号 29, p. 1-8, 発行日 2018-05-03
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8701
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会