WEKO3
アイテム
観察に基づく手作業の獲得における視覚の利用
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/18054
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/18054b789fa29-ee21-4dad-a2d5-5fc6545238f9
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-TCVIM4417004.pdf (720.7 kB)
|
Copyright (c) 2003 by the Information Processing Society of Japan
|
|
| オープンアクセス | ||
| Item type | Trans(1) | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2003-12-15 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| タイトル | 観察に基づく手作業の獲得における視覚の利用 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| 言語 | en | |||||||
| タイトル | Vision Based Acquisition of Manipulation Tasks | |||||||
| 言語 | ||||||||
| 言語 | jpn | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | 総合論文 | |||||||
| 資源タイプ | ||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 科学技術振興機構 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 東京大学 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 電気通信大学 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 東京大学 | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Japan Science Technology Agency | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| The University of Tokyo | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| University of Electro - Communications | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| The University of Tokyo | ||||||||
| 著者名 |
小川原, 光一
× 小川原, 光一
|
|||||||
| 著者名(英) |
Koichi, Ogawara
× Koichi, Ogawara
|
|||||||
| 論文抄録 | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | 筆者らは，日常の手作業をロボットに自動的に獲得・再生させることを目的とし，主に視覚を用いて人間のお手本動作を観察することによって，再利用可能な抽象化された作業のモデルを構築し実ロボットによる動作の再現を可能にするための手法について研究を行っている．本稿では，物体どうしの相互作用の連続形として表現可能な作業を対象とし，獲得から行動再生までの手順を，(1) 観察に基づく物体および把持の認識，(2) 教示動作からの本質的な相互作用の抽出と視覚の誤差修正による運動軌跡の補正，(3) 行動再生時の視覚フィードバックによる外乱補償の3つに分けて概略を述べる． | |||||||
| 論文抄録(英) | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | The purpose of our research is to establish a method for acquiring and reproducing everyday manipulation tasks automatically by a robot system. A demonstration of a task is observed mainly by vision and a reusable abstract task model is constructed. In this paper, a process for acquiring and reproducing a manipulation task which can be represented as a sequence of interactions between objects is discussed. The process is made up of three parts; namely, (1) Observation of demonstration: identification and recognition of objects and grasps, (2) Task analysis: extraction of essential interactions and correction of trajectory obtained from vision, (3) Reproduction: generation of robot behavior which compensates collapse of grasps by visual feedback mechanism. | |||||||
| 書誌レコードID | ||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||
| 収録物識別子 | AA11560603 | |||||||
| 書誌情報 |
情報処理学会論文誌コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM） 巻 44, 号 SIG17(CVIM8), p. 13-23, 発行日 2003-12-15 |
|||||||
| ISSN | ||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||
| 収録物識別子 | 1882-7810 | |||||||
| 出版者 | ||||||||
| 言語 | ja | |||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||
