特徴点追跡とGPS測位に基づくカメラ外部パラメータの推定

• Item type: Trans(1)
• 公開日: 2006-03-15
• タイトル: 特徴点追跡とGPS測位に基づくカメラ外部パラメータの推定
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Estimation of Extrinsic Camera Parameters Based on Feature Tracking and GPS Data
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: 推薦研究論文
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
• 資源タイプ: journal article
• 著者所属: 株式会社本田技術研究所栃木研究所
• 著者所属: 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
• 著者所属: 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
• 著者所属: 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Tochigi R&D Center, Honda R&D Co., Ltd.
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology
• 著者名: 横地, 裕次; 池田, 聖; 佐藤, 智和; 横矢, 直和
• 著者名(英): Yuji, Yokochi; Sei, Ikeda; Tomokazu, Sato; Naokazu, Yokoya
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本論文では，屋外環境下で広範囲にカメラを移動して取得した動画像とGPSによる位置情報からカメラの外部パラメータを推定する手法を提案する．提案手法は，動画像中の特徴点の追跡により外部パラメータを推定する手法を基に，GPSによる位置情報を用いた外部パラメータの最適化により，累積的な推定誤差を軽減するものである．さらに，GPSの位置情報を用いて推定された暫定的な外部パラメータを特徴点の追跡処理にフィードバックすることにより，特徴点の追跡自体についても精度向上を図る．シミュレーションによる精度評価実験および屋外実環境下で取得した動画像とGPSによる位置情報を用いた実験により，環境中の三次元位置が既知な点を用いて累積誤差を軽減する手法と同程度の精度で外部パラメータが推定可能であることを確認した．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: This paper describes a~novel method for estimating extrinsic camera parameters using an image sequence and sparse position data acquired by GPS. This method is based on tracking a number of image features and optimizing extrinsic parameters using position data from GPS. The position data are actually used to prevent the algorithm from incorrectly tracking image features. Moreover, the position data are also used for optimizing extrinsic parameters over the whole image sequence. The proposed method allows us to estimate extrinsic parameters accurately with little accumulated estimation errors even from a long image sequence. The scale of estimated extrinsic parameters is automatically determined by position data acquired by GPS. The validity of the proposed method is demonstrated through experiments of estimating extrinsic parameters for both synthetic and real outdoor scenes.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11560603
• 書誌情報: 情報処理学会論文誌コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 47, 号 SIG5(CVIM13), p. 69-79, 発行日 2006-03-15
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 1882-7810
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会