局所的バンドル調整を用いた自己運動推定における累積誤差の軽減

• Item type: Trans(1)
• 公開日: 2006-07-15
• タイトル: 局所的バンドル調整を用いた自己運動推定における累積誤差の軽減
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Reducing Accumulated Errors in Ego-motion Estimation Using Local Bundle Adjustment
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: コンピュータビジョン基盤技術
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
• 資源タイプ: journal article
• 著者所属: 千葉大学大学院自然科学研究科
• 著者所属: 国立情報学研究所
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): School of Science and Technology, Chiba University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): National Institute of Informatics
• 著者名: 池田, 友彦; 杉本, 晃宏
• 著者名(英): Tomohiko, Ikeda; Akihiro, Sugimoto
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 逐次型の運動推定手法では，運動が長くなると推定誤差が累積し，運動軌跡の推定精度が次第に悪くなるという問題をかかえている．そこで，本稿では，搭載した2台のアクティブカメラそれぞれを注視点制御することによりカメラの自己運動を推定する手法を例にとり，時々刻々に推定されたカメラ運動のパラメータがそれまでの入力画像系列と幾何学的に整合するように局所的にバンドル調整を適用し，推定結果をそのつど修正する手法を提案する．そして，(1)局所的バンドル調整によって統計的に有意に誤差が軽減されること，(2)局所的バンドル調整を3フレームに対して適用すると誤差を最も効果的に軽減することができること，(3)提案手法によって長い運動に対しても安定な運動推定を実現することができること，を実験によって示す．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: Incremental motion estimation methods involve a problem that estimation accuracy gradually becomes worse as the motion trajectory becomes longer and longer. This is due to accumulation of estimation errors incurred in each estimation step. To keep estimation accuracy stable even for a long trajectory, we propose to locally apply the bundle adjustment to each estimated motion so that the modified estimation becomes geometrically consistent with time-series frames acquired so far. To demonstrate the effectiveness of this approach, we employ an ego-motion estimation method using the binocular fixation control, and show that (i) our modification of estimation is statistically significant; (ii) in order to reduce estimation errors most effectively, three frames are optimal for applying the bundle adjustment; (iii) the proposed method is effective in the real situation, demonstrating drastic improvement of accuracy in estimation for a long motion trajectory.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11560603
• 書誌情報: 情報処理学会論文誌コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 47, 号 SIG10(CVIM15), p. 72-82, 発行日 2006-07-15
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 1882-7810
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会