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アイテム
未知領域探索のための自律ロボットの効率的な移動経路決定法
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/163900
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/16390006e545d0-c009-4df9-9215-df6d1f4529ab
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-Z77-6A-05.pdf (393.5 kB)
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Copyright (c) 2015 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | National Convention(1) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2015-03-17 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | 未知領域探索のための自律ロボットの効率的な移動経路決定法 | |||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | ソフトウェア科学・工学 | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 日本工大 | ||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 日本工大 | ||||||||||
| 著者名 |
辻村, 泰寛
× 辻村, 泰寛
× 山地, 秀美
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| 論文抄録 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | これまで複数の自律ロボットおよびそれらを制御する協調的な未知領域探索アルゴリズムを提案してきた。特に周囲に未知の探索領域がなくなって他の未知領域に移動するとき、及び探索作業がすべて終了し初期位置に戻るときに、現在位置から目的地までの準最短経路を求める手法を提案した。しかし複雑なフィールドでは、提案手法でも計算コストが非常に大きくなることがある。また、遠くに取り残された未知の探索領域に対して、無駄な移動が発生することがある。他方で、できるだけ少ない数のロボットによる効率的な探索が必要な場合も多く存在する。こうしたことから、先ず1台のロボットによる被覆作業における無駄な動作の発生を詳細に検討し、これらの問題を回避して移動経路を決定する効率的なアルゴリズムを提案する。次に、ロボットが複数台になった時の影響について考察する。 | |||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||||||
| 書誌情報 |
第77回全国大会講演論文集 巻 2015, 号 1, p. 211-212, 発行日 2015-03-17 |
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| 出版者 | ||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||
