3-Dシーン観察に基づく手と物体の関係性の学習と把持パタンの想起

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2016-05-05
• タイトル: 3-Dシーン観察に基づく手と物体の関係性の学習と把持パタンの想起
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Learning Hand-Object Interaction and Inference of Grasp Pattern Based on 3-D Scene Observation
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: 卒論スポットライトセッション
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 立命館大学情報理工学部
• 著者所属: 立命館大学院情報理工学研究科
• 著者所属: 立命館大学情報理工学部
• 著者所属: 立命館大学院情報理工学研究科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Ritsumeikan University Graduate School of Information Science and Engineering
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Ritsumeikan University Information Science
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Ritsumeikan University Graduate School of Information Science and Engineering
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Ritsumeikan University Information Science
• 著者名: 川上, 拓也; 松尾, 直志; 小川, 陽子; 島田, 伸敬
• 著者名(英): Takuya, Kawakami; Tadashi, Matsuo; Yoko, Ogawa; Nobutaka, Shimada
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本稿では日常的なシーンから物体の把持状態の推定と 3 次元的な想起を行う手法の提案をする近年，画像認識の分野では，画像から物体を認識し識別するという研究が盛んに行われている．物体というのは様々な機能を持っており，その機能は物体とそれを把持する人間の手の形と深い関係がある．しかし，手の動作と物体の関係から物体を識別するという課題は，手と物体が相互に隠蔽を行うため手の全体像の検出や姿勢の推定，領域分割などが一般的に困難である．そこで，日常的な物体把持シーンから持ち方の情報を抽出し，機械学習を用いて物体と持ち方の関係を学習させることで，物体からその物体の機能を発現させるような 3 次元的な持ち方を想起する手法を提案する．本手法では，RGB-D センサを用いて物体把持シーンの点群を撮影し，その点群から作成した把持画像から手と物体の共起性を表すような局所特徴を抽出して得たベクトルを持ち方パラメータとする．ここでいう把持画像というのはある物体を把持した状態の点群から得た，深度情報，手領域情報，物体領域情報の 3 チャンネルから成る画像の事である．その後，物体と持ち方パラメータの関係の学習を行い，学習に使用していない物体の持ち方をパラメトリックに記述する．また，物体から想起された持ち方パラメータを用いて把持画像の復元を行う．
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2016-CVIM-202, 号 20, p. 1-4, 発行日 2016-05-05
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8701
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会