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組立て知能ロボットARIのプラニングシステム
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/15077
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/1507722023eb3-0257-41b1-ac6e-8e4231df3b5d
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-JNL3103018.pdf (798.1 kB)
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Copyright (c) 1990 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | Journal(1) | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 1990-03-15 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| タイトル | 組立て知能ロボットARIのプラニングシステム | |||||||
| タイトル | ||||||||
| 言語 | en | |||||||
| タイトル | Planning System for an Intelligent Assembly Robot ARI | |||||||
| 言語 | ||||||||
| 言語 | jpn | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | 論文 | |||||||
| 資源タイプ | ||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||
| その他タイトル | ||||||||
| その他のタイトル | 人工知能 | |||||||
| 著者所属 | ||||||||
| （株）東芝総合研究所情報システム研究所 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| （株）東芝生産技術研究所 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| （株）東芝総合研究所情報システム研究所 | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Research & Development Center, TOSHIBA Corporation | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Manufacturing Engineering Laboratory, TOSHIBA Corporation | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Research & Development Center, TOSHIBA Corporation | ||||||||
| 著者名 |
大嶽, 能久
× 大嶽, 能久
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| 著者名(英) |
Ohtake, Yoshihisa
× Ohtake, Yoshihisa
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| 論文抄録 | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | 産業用ロボットは近年急速に普及が進んだが 主にプログラミングの難しさがより難度の高い複雑な作業への適用の障壁となっている.われわれはこのような状況を改善する将来型ロボット・システムの研究環境としての 次世代組立てロボットのプロトタイプシステムARI(Assembly Robot with Intelligence)を開発した.今回プラスチック製ブロック玩具の長短2種類のブロック数個を使って適当に組み立てた見本を提示し その構造を視覚を用いて認識させ それと同じ構造のものを実際に組み立てさせるという実験をARIを使って行った.本論文ではこのARIのために開発したプラニングシステムについて述べる.ARIのプラニングシステムは前段でのステレオ視による組立て見本の構造推定の結果を受けて その組立て方を計画しロボットの動作手順を計画し 後段の制御系へのロボットプログラムを生成する.このプラニングシステムは2つのモジュールによって構成した.上位のモジュールを作業プラナ 下位のモジュールを動作プラナと呼ぶ.作業プラナは非線形計画階層計画システムとして構成し ロボットによる実作業のプラニングに適用するために 環境の詳細なモデルとしてのワールドモデルとの融合を行った.動作プラナは作業プラナが生成する作業レベルの命令をロボットによって達成する方法を計画する.その問題解決知識を属性文法と類似した作業モデルとして整理した. | |||||||
| 書誌レコードID | ||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||
| 収録物識別子 | AN00116647 | |||||||
| 書誌情報 |
情報処理学会論文誌 巻 31, 号 3, p. 491-499, 発行日 1990-03-15 |
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| ISSN | ||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||
| 収録物識別子 | 1882-7764 | |||||||
