世界モデルの自然言語から述語論理への変換とロボット動作プランニングへの適用

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2015-11-26
• タイトル: 世界モデルの自然言語から述語論理への変換とロボット動作プランニングへの適用
• タイトル / 言語: en
• タイトル: World model conversion from natural language to predicate logic and its application to automatic robot action planning
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: 辞書・概念
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 青山学院大学理工学部情報テクノロジー学科
• 著者所属: 青山学院大学大学院理工学研究科知能情報コース
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Dept. of Integrated Information Technology, Faculty of Science & Engineering, AOYAMA GAKUIN Univ.
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Intelligent Information Course, Graduate School of Science & Engineering, AOYAMA GAKUIN Univ.
• 著者名: 原田, 実; 井出, 貴也
• 著者名(英): Minoru, Harada; Takaya, Ide
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: ロボットが人と共存するには，人の言葉を理解して適切に対応できることが望ましい．そこで，日本語で目標を与えるとロボット自らが目標の達成に必要な行動列を自動計画し，これを実行するロボット操作システム NPS を開発した．NPS は，まず，自然言語で表現されたオペレータや目的からなる世界モデルを意味解析システム SAGE で意味グラフに変換する．意味グラフでは全ての語に語意が与えられ，文節間にはそれらの役割関係が深層格として与えられる．この意味グラフを動詞節間の深層格に応じて 7 種の世界モデル構成句という部分グラフに分割する．次に，各構成句を述語の連言に変換する．この述語は文節の主辞の語意を述語記号とし，同一の対象を表す定数を連言内の述語の引数として共有することで各文節の係り受け関係を表す．この変換は連体修飾を含む文にも可能であり，多数の係り受けを持つ文による世界モデルも論理式に変換できる．これらを基に，論理式に変換された世界モデルからプランナで自動計画を行い，目標を達成できるオペレータ列を生成できた．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: We developed the robot operation system NPS which enables a robot to plan the sequence of actions necessary for attaining the given goal, and to execute these actions. NPS converts the world model written in Japanese which consists of operators, initial states and goal states into semantic graphs by using the semantic analysis system SAGE. In semantic graphs, every word is assigned its meaning, and every dependence between words is assigned a deep case representing its functional role. This semantic graph is divided into subgraphs of seven kinds, called world model component phrases. Each component phrase is converted into the conjunction of predicates which represent concepts identified by the meaning of words. This predicate conjunction shows the semantic dependency between those concepts by sharing constants identifying objects as predicate's arguments. This conversion can be applied to sentences having a lot of complex modifications. From the world model in the form of such predicates conjunction, a planner automatically generated a plan able to perform the object.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN10115061
• 書誌情報: 研究報告自然言語処理（NL）; 巻 2015-NL-224, 号 11, p. 1-9, 発行日 2015-11-26
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8779
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会