パーソナルロボット用機能別並列計算機アーキテクチャ：ASPIRE

• Item type: Journal(1)
• 公開日: 1996-01-15
• タイトル: パーソナルロボット用機能別並列計算機アーキテクチャ：ASPIRE
• タイトル / 言語: en
• タイトル: ASPIRE : Function - Classified Parallel Computer Architecture for Personal Robots
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: 論文
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
• 資源タイプ: journal article
• その他タイトル / その他のタイトル: ハードウェア
• 著者所属: 慶應義塾大学大学院理工学研究科計算機科学専攻
• 著者所属: 慶應義塾大学大学院理工学研究科計算機科学専攻
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Computer Science, Graduate School of Science and Technology, Keio University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Computer Science, Graduate School of Science and Technology, Keio University
• 著者名: 山崎, 信行; 安西, 祐一郎
• 著者名(英): Nobuyuki, Yamasaki; Yuichiro, Anzai
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 近年、AIのプラットホームとして自律移動型の知能ロボットに注目が集まっているが、雑踏のような非人工的な環境で自由に動作可能な実用的自律ロボットはいまだに存在しない。そこで本研究では、実用を目指しレスポンシブ性を重視したバーソナルロボット用機能測並列計算機アーキテクチャASPIRE（A synchronous Parallel Interrupt-based and R esponsive architecture）を提案・設計する。ASPIREは、バーソナルロボットにリアクテイブ性、リアルタイム性、緊急（例外）処理、ロバスト性、並列性を持たせた機能別並列計算機として設計を行う。ASPIREでは、ロボットを機能分散されたモジュールに分割し、各モジュールごとにブロセッサを配置する。各モジュールは、互いに通信しながら自律的に並列動作を行う。また、割り込み線をモジュール内外のイベントを発生するすべてのデバイス（I/O等）に張りめぐらせ、すべてのイベント伝達手段に割り込みを用いる。そして、その機能を用いて通常処理と例外処理を統一的に扱う、ASPIREの実装例としてVME busで結含し分散共有メモリを持ったプロトタイプのバーソナルロボットASPIRE-Iを設計・実装し評価を行う。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: Nowadays, intelligent autonomous mobile robots are widely used as testbeds for the study of AI. Yet, there is still no autonomous robot in practical use which can operate satisfactorily in non-artificial and unknown environment. In this paper, we propose and design a novel architecture for personal robots, ASPIRE(A Synchronous, Parallel, Interrupt-based and REsponsive architecture), with emphasis on the responsiveness. ASPIRE is functionally classified into self-contained modules, and each module has a processing unit to process information and decide its own behavior. Modules operate in an autonomous fashion, while maintaining communication with other modules. One of the most important characteristics of ASPIRE is that all I/O devices and all modules are systematically connected by interrupt lines. Using the interrupt lines, events can be transmitted immediately, when communication is necessary. So ASPIRE is good at both immediate and parallel processing. Because of the one-to-one correspondence between an interrupt and an event, ASPIRE can reactively handle both normal processing and exceptional processing as a single kind of unified processing. We design and implement the personal robot ASPIRE-I, which is combined by VME bus and has two kind of distributed shared memories, as a prototype of personal robots based on ASPIRE. The responsiveness of ASPIRE-I is examined and evaluated.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN00116647
• 書誌情報: 情報処理学会論文誌; 巻 37, 号 1, p. 81-91, 発行日 1996-01-15
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 1882-7764