WEKO3
アイテム
オプティカルフローによる姿勢検出
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/130422
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/1304224aedb97e-9398-4ed0-a4d4-cbff9269cb7e
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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KJ00001342182.pdf (191.9 kB)
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| Item type | National Convention(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 1996-09-04 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | オプティカルフローによる姿勢検出 | |||||
| タイトル | ||||||
| 言語 | en | |||||
| タイトル | Orientation of mobile robots by Optical Flow. | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||
| 著者所属 | ||||||
| 早稲田大学 理工学部 | ||||||
| 著者所属 | ||||||
| 早稲田大学 理工学部 | ||||||
| 著者所属 | ||||||
| 早稲田大学 理工学部 | ||||||
| 著者所属(英) | ||||||
| en | ||||||
| School of Science and Engineering, WASEDA University | ||||||
| 著者所属(英) | ||||||
| en | ||||||
| School of Science and Engineering, WASEDA University | ||||||
| 著者所属(英) | ||||||
| en | ||||||
| School of Science and Engineering, WASEDA University | ||||||
| 論文抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | 移動ロボットが実環境中を動き回るためには、環境に対する自分自身の位置と姿勢(向き)を得ることが必要である。本研究では、視覚系によってこれらの情報を得ることを目的とする。連続画像からのカメラの運動復元については、オプティカルフロー(以下ではフローと呼ぶ)を利用した手法がいくつか提案されてきた。しかしながらこれらの手法では、フロー計算のための計算量が大きいという問題と、その計算の誤差によって運動復元の結果が大きく乱されるという問題があった。本研究では、フローの方向が与えられる状況でのカメラの運動復元について考える。この場合では、フロー方向に沿った1次元のフロー計算で済む。またその方向への画像勾配が十分大きくない場所で計算されるフローを棄却することによって、フロー計算全体の信頼性を向上させることができる。そのため、前述の従来研究の問題点を解決できることを示す。ここではその一例として、移動ロボットにおける姿勢(向き)の変化の検出の問題を取り上げる。車輪によって床面を移動するロボット上に、カメラを天井に向けて設置することを考える。このロボットの方向転換がそのまま画像の回転となって現れるとする。この条件下では回転運動の中心が既知となり、画像中に現れるフローの方向を前もって知ることができる。ここで算出されたフローによってロボットの回転角度を正確に計測できることを実証する。 | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||
| 書誌情報 |
全国大会講演論文集 巻 第53回, 号 人工知能と認知科学, p. 289-290, 発行日 1996-09-04 |
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| 出版者 | ||||||
| 言語 | ja | |||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||
