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アイテム
空間的制約を用いた障害物回避動作計画
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/125227
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/1252279814550a-4337-46b7-a944-67ad9410c1f7
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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KJ00001332006.pdf (181.9 kB)
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| Item type | National Convention(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 1994-03-07 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 空間的制約を用いた障害物回避動作計画 | |||||
| タイトル | ||||||
| 言語 | en | |||||
| タイトル | The Cooperative Motion Planning for Solving Spatial Constraints | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||
| 著者所属 | ||||||
| 東京理科大学理工学部 | ||||||
| 著者所属 | ||||||
| 東京理科大学理工学部 | ||||||
| 著者所属 | ||||||
| 東京理科大学理工学部 | ||||||
| 著者所属(英) | ||||||
| en | ||||||
| Faculty of Sci., and Tech., Science University of Tokyo | ||||||
| 著者所属(英) | ||||||
| en | ||||||
| Faculty of Sci., and Tech., Science University of Tokyo | ||||||
| 著者所属(英) | ||||||
| en | ||||||
| Faculty of Sci., and Tech., Science University of Tokyo | ||||||
| 論文抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | 産業用ロボットの制御を行なう場合, 作業環境内に障害物等がある場合にはその制御のためのオペレータの負担は非常に大きなものとなる. このようなオペレータの負担を軽減するため, 障害物回避を中心としたロボットの動作計画が用いられる. 本稿ではBlock-Worldでの組み立て作業について, Motion Planningにより途中経路を導出し. 実際にロボットを制御する.[figure]本稿では対象とするロボットを自由度4の多関節型マニピュレータとし, Tomas Lozano-Perezの方法を改良した簡易コンフィギュレーション空間上で経路導出し, ロボットを直接制御する. 実際の組み立て作業を行なう際には障害物の存在等により空間的な制約が存在する. そこで本稿では接近・離脱方向の考慮, 複数のマニピュレータの使用により空間的な制約を解決する方法を示す. 試作したシステムではブロックや障害物の位置やブロックの状態を与えることにより, ブロックの組み立てを実行する際の途中経路を導出し, 出力としてはロボット制御コマンドの形式で獲得する. | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||
| 書誌情報 |
全国大会講演論文集 巻 第48回, 号 人工知能及び認知科学, p. 107-108, 発行日 1994-03-07 |
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| 出版者 | ||||||
| 言語 | ja | |||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||
