力覚提示を目的とした刃先と対象物との干渉計算

• Item type: Journal(1)
• 公開日: 2000-01-15
• タイトル: 力覚提示を目的とした刃先と対象物との干渉計算
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Simulation of Constrained Motion of Cutting Edge in Virtual Environmet
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: 論文
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
• 資源タイプ: journal article
• その他タイトル / その他のタイトル: 画像処理
• 著者所属: 豊橋技術科学大学情報工学系
• 著者所属: 豊橋技術科学大学情報工学系
• 著者所属: 豊橋技術科学大学情報工学系
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology
• 著者名: 田中, 厚子; 広田, 光一; 金子, 豊久
• 著者名(英): Atsuko, Tanaka; Koichi, Hirota; Toyohisa, Kaneko
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 切断操作においては刃先と対象物との干渉により刃先に力が生じる．切断操作にともなう力覚の提示を仮想空間で実現するためには，仮想物体と刃先との干渉の状態をシミュレートする必要がある．従来の干渉計算は物体表面との干渉に重点がおかれていたが，切断操作においては刃先と物体内部の干渉計算が必要となる．本研究では，仮想物体の表面および内部での刃先の移動を，より一般的に力学的な拘束のある空間と指先との干渉の問題ととらえてモデル化する．力覚の提示は，拘束条件に厳密に従う理想の指先を定義し，実際の指先の移動にともなう理想の指先の移動の処理と，両者の乖離に基づく拘束力の計算により実現される．干渉の状態は空間を占める材料によって異なることから，空間を四面体形状の部分領域に分割し，各々に材料を定義する．また，領域内部での力学的な規則に基づく指先の移動の計算，領域境界での拘束状態の定義，状態遷移による領域間の移動などの考え方により指先の移動と指先が属している要素を検索する．以上の計算手法を実装して処理時間を計測することで，力覚提示に利用できる程度の実時間性が得られることを確認した．また，仮想空間での刃先と物体との干渉計算に適用することで力覚の提示を実現した．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: In this paper, we propose a method of simulating the motion of cutting edge in virtual environment.We abstract the problem as the constrained motion fingertip in space.It is a common approach to simulate the colliding force by defining an ideal fingertip that moves while satisfying physical constraints.In the approach, the constraint force is obtained from the disparity between the real and ideal fingertips.In our study, we propose a method of simulating the spatial movement of the ideal fingertip.The constraint forced on the fingertip differs according to the material that occupies the space.To represent spatial variation of the material we divide the space into tetrahedral elements and defined the characteristics of the element.The movement of fingertip in an element is simulated on the basis of physical constraint.Fingertip transfer between neighboring elements and the change of bound state on the boundary is described by introducing the idea of state transition.We implemente the proposed method estimated the computation timeand proved that the method is fast enough for the application to real-time simulation.Also we introduced the method to the representation of cutting force in a virtual environment."
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN00116647
• 書誌情報: 情報処理学会論文誌; 巻 41, 号 1, p. 83-91, 発行日 2000-01-15
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 1882-7764