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最短時間動作を目指す衝突回避経路生成法
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/118126
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/118126f24a6d74-8a6c-44f2-9dc4-ff59c0e2ceff
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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KJ00003118462.pdf (203.9 kB)
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| Item type | National Convention(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 1989-10-16 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 最短時間動作を目指す衝突回避経路生成法 | |||||
| タイトル | ||||||
| 言語 | en | |||||
| タイトル | Motion-time-minimum Oriented Collision Avoidance Algorithm | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||
| 著者所属 | ||||||
| 日本アイビーエム 東京基礎研究所 | ||||||
| 著者所属 | ||||||
| 日本アイビーエム 東京基礎研究所 | ||||||
| 著者所属(英) | ||||||
| en | ||||||
| IBM Research,Tokyo Research Laboratory | ||||||
| 著者所属(英) | ||||||
| en | ||||||
| IBM Research,Tokyo Research Laboratory | ||||||
| 論文抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | ロボットオフラインプログラミングシステムに衝突チェック機能が取り入れられつつある。グラフィックスターミナル上の目視では衝突を見逃す可能性があるからだが、人間にとってそれでもなお、プログラミングにおけるロボットの衝突回避の問題は難しい。しかも単に衝突を避ければ良いというものではない。ロボットのタクトタイムは1秒を争う。目標の位置まで最短時間で動いてほしい。しかしロボットの動作時間はロボットの関節角の変化量に依存し、3次元空間における移動距離に単純には比例しないため、最短時間動作を簡単には教示できない。本稿ではロボットが目標の位置まで極力最短時間で移動できるような衝突回避パスを生成するアルゴリズムを提案し、実験結果を示す。 | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||
| 書誌情報 |
全国大会講演論文集 巻 第39回, 号 システム, p. 2137-2138, 発行日 1989-10-16 |
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| 出版者 | ||||||
| 言語 | ja | |||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||
