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アイテム
モデルベースステレオビジョンによるロボットハンドの認識
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/117257
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/11725765f00fae-9276-4526-9e38-484531e3fe8c
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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KJ00001335527.pdf (179.6 kB)
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| Item type | National Convention(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 1989-10-16 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | モデルベースステレオビジョンによるロボットハンドの認識 | |||||
| タイトル | ||||||
| 言語 | en | |||||
| タイトル | Recognision of the Robot Hand by Model based Stereo | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||
| 著者所属 | ||||||
| 三洋電機筑波研究所 | ||||||
| 著者所属 | ||||||
| 三洋電機筑波研究所 | ||||||
| 著者所属 | ||||||
| 三洋電機筑波研究所 | ||||||
| 著者所属 | ||||||
| 電子技術総合研究所 | ||||||
| 著者所属(英) | ||||||
| en | ||||||
| SANYO Electric Co. Tdukuba Res. Cen. | ||||||
| 著者所属(英) | ||||||
| en | ||||||
| SANYO Electric Co. Tdukuba Res. Cen. | ||||||
| 著者所属(英) | ||||||
| en | ||||||
| SANYO Electric Co. Tdukuba Res. Cen. | ||||||
| 著者所属(英) | ||||||
| en | ||||||
| Electrotechnical Laboratory | ||||||
| 論文抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | 予想外の事象にも対処可能なロボット制御を行うため、視覚によってロボットの動作環境と対象物を認識するビジュアルフィードバックについて検討している。ここではロボットハンドの位置検出、特に動作誤差検出のためのステレオ法を適用した例について報告する。(図1)ステレオ法を用いている利点は対象物の認識と同一の画像を用いることができるため対象物とロボットとの相対距離の評価に適している点と、単眼法に比較して特に奥行き方向で高い精度が期待できる点があげられる。しかし、ステレオ法では対応問題が避けられず、高い安定性を得ることは困難である。そのため画像の境界線表現などが提案されている。ロボットハンドの認識においては、形状が既知であることを拘束として利用することができる。各画像毎にハンドのモデルを対応付けることにより、モデルを単位としたステレオ対応が可能となる。またロボットの位置と姿勢は誤差を伴うもののロボットのコントローラから得られるので、各画像中での見え方をあらかじめ予測するできる利点がある。そこでこれらの拘束を利用したモデルベースのステレオについて提案する。 | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||
| 書誌情報 |
全国大会講演論文集 巻 第39回, 号 人工知能および認知科学, p. 434-435, 発行日 1989-10-16 |
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| 出版者 | ||||||
| 言語 | ja | |||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||
