ステレオ動画像を用いた視覚誘導のための平坦部の連続推定

• Item type: Journal(1)
• 公開日: 2002-04-15
• タイトル: ステレオ動画像を用いた視覚誘導のための平坦部の連続推定
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Continuous Estimation of Planar Region for Visual Navigation Using Sequential Stereo Images
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: 論文
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
• 資源タイプ: journal article
• その他タイトル / その他のタイトル: 画像・図形認識
• 著者所属: 東京工業大学大学院情報理工学研究科
• 著者所属: 東京工業大学大学院情報理工学研究科
• 著者所属: 東京工業大学大学院情報理工学研究科
• 著者所属: 東京工業大学大学院情報理工学研究科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Information Science and Engineering, Tokyo Institute of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Information Science and Engineering, Tokyo Institute of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Information Science and Engineering, Tokyo Institute of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Information Science and Engineering, Tokyo Institute of Technology
• 著者名: 奥富, 正敏; 中野, 勝之; 丸山, 純一; 原, 智章
• 著者名(英): Masatoshi, Okutomi; Katsuyuki, Nakano; Junichi, Maruyama; Tomoaki, Hara
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本論文では，自律移動車の視覚誘導等への利用を目指し，ステレオ動画像を用いて，空間中の平坦部に対応した領域を，画像から抽出する手法を提案する．本手法では，ステレオ画像間の射影変換行列を，そのつど推定し利用することで，路面の傾斜や車両の傾き等に対しても対応可能である．また，2台のカメラから同時刻に得られる画像間の射影変換に加え，撮影時刻の異なる画像間における射影変換も求め，加えて，前時刻における射影変換と平面領域の推定結果を積極的に利用することで，処理の安定化を図っている．また，テクスチャのない領域に対して誤判定を防ぐための処理も行う．走行中の車両から実際に撮影したステレオ動画像を用いた実験結果を示し，本手法の有効性を示す．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: In this paper, we propose a robust method to estimate planar regionsusing sequential stereo images for visual navigation of an autonomous vehicle.The proposed method estimates projective transformations,which represent the plane in space,for both stereo images and sequential images.This can be done robustly by utilizing sequential information,i.e. previous estimation of both the transformations and the planar region.Also, the method to prevent misdetection due to ``textureless''is presented.The experimental results,using sequential stereo images taken from a moving vehicle,show that the proposed method can work robustlyeven in the conditions of undulation of the roadand rolling and pitching of the vehicle.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN00116647
• 書誌情報: 情報処理学会論文誌; 巻 43, 号 4, p. 1061-1069, 発行日 2002-04-15
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 1882-7764