CPG回路を用いた四肢歩容 walk, trot, bound の切り替えの試み

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2014-11-13
• タイトル: CPG回路を用いた四肢歩容 walk, trot, bound の切り替えの試み
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Switching four-legged animal gaits between walk, trot and bound using CPG circuit
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 新潟大学大学院自然科学研究科
• 著者所属: 新潟大学大学院自然科学研究科
• 著者所属: 小山工業高等専門学校電気制御工学科
• 著者所属: 新潟大学大学院自然科学研究科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Science and Technology, Niigata University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Science and Technology, Niigata University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Oyama National College of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Science and Technology, Niigata University
• 著者名: 小島, 颯; 丸山, 陽央; 市村, 智康; 前田, 義信
• 著者名(英): Hayate, Kojima; Akihiro, Maruyama; Tomoyasu, Ichimura; Yoshinobu, Maeda
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 歩行運動を行う哺乳類の脊髄には中枢パターン発生器 （CPG） の存在が仮定されている．CPG は運動リズムを周期的に発生させ，そのリズムを両肢の屈筋･伸筋へと伝えている．Rybak らは数理 CPG モデルを提案し，我々はその数理 CPG モデルを回路 CPG モデルで再現した．またそれら回路 CPG モデルを用いて実際の四肢動物に観察される典型的な歩行パターン （歩容） を再現してきた．しかしその再現の際，歩容毎に CPG 回路間のネットワークを切り替える必要があった．本研究では CPG 回路間のネットワークを切り替えず，なおかつ単一パラメータ （VMLR） の変更のみで，歩容 （walk, trot, bound） の再現および移行可能なネットワークの設計と実装を行った．その結果，単一パラメータの変更で walk-trot 間，trot-bound 間の歩容移行ができるネットワークの実装に成功した．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: In the mammalian spinal cord, a central pattern generator (CPG) is supposed to be as neural networks. The CPG is responsible for producing locomotor rhythms periodically, and the rhythms are propagated down to flexor and extensor legs. So far, we have constructed a hardware CPG model from the mathematical description proposed by Rybak et al., and, using it, reproduced oscillation behaviors corresponding to some quadrupedal gaits of four-legged animals. However, when reproducing their gaits, we need to change the structure of the network among the hardware CPG models. In this technical report, we reproduced the oscillation behaviors corresponding to the typical gaits, "walking", "trotting", and "bounding" with the hardware CPG model proposed, and switched them using the only one parameter, voltage FmlR As a result, we constructed two hardware networks that can switch between the walking and trotting, and between the trotting and bounding.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN1009593X
• 書誌情報: 研究報告アルゴリズム（AL）; 巻 2014-AL-150, 号 1, p. 1-6, 発行日 2014-11-13
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会