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アイテム
ビンピッキングのためのRGB-Dカメラを用いた三次元位置姿勢推定，および把持可能性を考慮したスコアリング手法
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/106831
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/10683183df1d7f-66f5-44cf-9535-9def0c9213d3
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-CVIM14194002.pdf (1.9 MB)
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Copyright (c) 2014 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||||||||
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| 公開日 | 2014-11-13 | |||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||
| タイトル | ビンピッキングのためのRGB-Dカメラを用いた三次元位置姿勢推定，および把持可能性を考慮したスコアリング手法 | |||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | 製造業とCV/CG | |||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 独立行政法人産業技術総合研究所 | ||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 独立行政法人産業技術総合研究所 | ||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 独立行政法人産業技術総合研究所 | ||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 独立行政法人産業技術総合研究所 | ||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 独立行政法人産業技術総合研究所 | ||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 東京都市大学大学院 | ||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 独立行政法人産業技術総合研究所 | ||||||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||||||
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| Tokyo City University | ||||||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||||||
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| AIST | ||||||||||||||||
| 著者名 |
西卓郎
× 西卓郎× 吉見隆× 高瀬竜一
× 原田研介
× 永田和之
× 新良貴陽平
× 河井良浩
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| 論文抄録 | ||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||
| 内容記述 | ホビー用として普及している安価な RGB-D カメラより得られる距離画像を対象として，大量の三次元特徴点を用いることでバラ積物体の個々の位置姿勢を安定して検出する手法を提案する．ランダムサンプリングに加え CAD モデルからあらかじめ類似姿勢を計算しておくことで，大局的最適解を推定可能となった．また，CAD モデルに把持点の情報を付加することにより，対象物近辺のマニピュレータの干渉空間を計算することで複数の対象物の中から実際に把持可能な対象物の位置姿勢，把持点の位置，エンドエフェクタの姿勢を決定することが可能となり，複雑な協調制御を行うことなしに実用的なビンピッキングシステムが構築できることを示した． | |||||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||||
| 収録物識別子 | AA11131797 | |||||||||||||||
| 書誌情報 |
研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM） 巻 2014-CVIM-194, 号 2, p. 1-6, 発行日 2014-11-13 |
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| Notice | ||||||||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||||||
