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アイテム
POMDPs環境のための決定的政策を学習するProfit Sharingによるアーム型ロボットの行動学習
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/104839
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/1048390e9e012f-1908-4ee1-a6b1-032db4f12269
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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IPSJ-Z76-5T-4.pdf (236.1 kB)
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Copyright (c) 2014 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | National Convention(1) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2014-03-11 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | POMDPs環境のための決定的政策を学習するProfit Sharingによるアーム型ロボットの行動学習 | |||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 人工知能と認知科学 | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 東京工科大 | ||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 東京工科大 | ||||||||||
| 著者名 |
吉田匠汰
× 吉田匠汰
× 長名優子
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| 論文抄録 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | 本研究では、POMDPs環境のための決定的政策を学習するProfitSharingをKFM (Kohonen Feature Map)連想メモリによって実現した手法により、ロボットアームの学習を実現する。アームロボットの動作としては先端に物体を掴ませ、圧力センサが四隅に設置してある床の上に物体を運ぶ。目標地点に物体が置かれているときのZMP(Zero Moment Point)とロボットが物体を床の上に置いたときのZMPとの差に基づいて報酬を決定する。学習により目標地点の場所に応じたアームの制御方法の獲得を実現を目指す。 | |||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||||||
| 書誌情報 |
第76回全国大会講演論文集 巻 2014, 号 1, p. 569-570, 発行日 2014-03-11 |
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| 出版者 | ||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||
