2024-03-29T19:55:51Zhttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_oaipmhoai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:002032212024-03-29T05:26:34Z01164:01579:10069:10141
複数台ロボット向け消費電力量削減手法及びROSによるエッジサーバの提案jpnネットワーク,性能評価http://id.nii.ac.jp/1001/00203127/Technical Reporthttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_action_common_download&item_id=203221&item_no=1&attribute_id=1&file_no=1Copyright (c) 2020 by the Information Processing Society of Japan芝浦工業大学工学部情報工学科慶應義塾大学理工学部情報工学科芝浦工業大学工学部情報工学科三宮, 夏帆天野, 英晴菅谷, みどり近年,ロボットは様々な場面に応用され,より身近なものとなっている.応用場面の拡大に伴い,作業効率の上昇のために,複数台のロボットを用いたサービスの増加が予想される.その際の課題の 1 つとして,サービス実施ロボットの増加に伴う,これらの省電力化によるサービスの持続的提供性があげられる.CPU を対象とした電力のばらつきのモデル化および計算機を対象とした省電力の研究は数多く提案されているが,移動などのモーターのアクチュエーションなどと連動する計算機を対象としたばらつきのモデル化および,複数の機器を対象とした省電力は達成されていない.本研究では,汎用性の高い電力予測モデルの提案と,予測モデルに基づくタスク交換の最適化処理をサーバーにオフロードするシステムを提案する.実環境での評価を目指し,ROS による実装によりロボットがサーバーと透過的に連携しながら処理するシステムを開発し,評価により有効性の傾向が得られたことを示す.AN10096105研究報告システム・アーキテクチャ(ARC)2020-ARC-24036172020-02-202188-85742020-02-17