2024-03-28T20:04:01Zhttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_oaipmhoai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:001941672023-04-27T10:00:04Z01164:01579:09681:09685
ROSベースの自律移動ロボットにおけるFPGA統合開発プラットフォームjpnアプリケーションhttp://id.nii.ac.jp/1001/00194078/Technical Reporthttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_action_common_download&item_id=194167&item_no=1&attribute_id=1&file_no=1Copyright (c) 2019 by the Institute of Electronics, Information and Communication Engineers This SIG report is only available to those in membership of the SIG.京都大学大学院情報学研究科京都大学大学院情報学研究科京都大学大学院情報学研究科京都大学大学院情報学研究科京都大学大学院情報学研究科田村, 爽新田, 泰大高瀬, 英希高木, 一義高木, 直史自律移動型のロボットに高度なデータ処理が可能である高性能なプロセッサを組み込むことは,コストだけでなく消費電力の大きさから難しい場合がある.このときに FPGA を活用することで,処理性能向上や消費電力削減が期待できる.しかし,FPGA におけるハードウェアの設計コストは高く, ロボットシステムに組み込むことの敷居も高くなっている.そこで本稿では,ROS ベースの自律移動ロボットにおける FPGA 統合開発プラットフォームとして ZytleBot を提案する.FPGA の活用方式として,センサのデータを FPGA を介して取得する方式および CPU から FPGA にデータを送る方式の 2 種類を提案する.負荷の大きい処理を FPGA 上にオフロードすることにより,低消費電力かつ高性能な自律移動ロボットを実現することができる.また ROS を使用することで,多岐にわたる専門知識を要求されるロボット開発のコストを軽減することも可能となる.さらに本稿では,提案するプラットフォームの適用事例を示し,その有用性を議論する.AN10096105研究報告システム・アーキテクチャ(ARC)2019-ARC-2348162019-01-232188-85742019-01-21