2024-03-29T08:03:29Zhttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_oaipmhoai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:001787672023-04-27T10:00:04Z01164:04619:09026:09159
道路周辺の3次元点群データを用いた車載カメラ画像からの車両の位置姿勢推定jpn卒論スポットライトセッションhttp://id.nii.ac.jp/1001/00178679/Technical Reporthttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_action_common_download&item_id=178767&item_no=1&attribute_id=1&file_no=1Copyright (c) 2017 by the Information Processing Society of Japan慶應義塾大学慶應義塾大学株式会社デンソーアイティーラボラトリ株式会社デンソー慶應義塾大学黒部, 聡亮中島, 雅貴原, 孝介木下, 久史斎藤, 英雄近年,高齢者による車やバスによる交通事故が多発しており多くの犠牲者が出ている.しかし,現在それらの事故現場の検証は,ブレーキ痕や周辺の破損物の状況から予想をして,事故当時の復元を行うのが主な方法である.しかし,この方法には,事故以前の道路の状態等に影響を受けてしまい正確に予測ができないだけでなく,定量的に事故時の状況を 3 次元復元することはできないという問題点が存在する.本研究では,道路周辺の 3 次元情報をレーザースキャナにより色情報付 3 次元点群として保存しておき,それを用いて任意のカメラの画像からその 3 次元位置姿勢の復元を推定する手法を提案する.本手法は,軌跡の復元を行いたい,連続したドライブレコーダ画像を入力とし,初期値を設定することで自動的に各フレームにおける車両の位置姿勢の推定行う.推定は,3 次元点群から生成した候補画像とドライブレコーダ画像とのマッチングを利用し,各フレームの推定結果を次フレームの粗推定値として利用することで,連続したフレームに対して処理を行う.実験結果では,本手法によりカメラの位置姿勢の軌跡を高い精度で推定することができたことを示す.AA11131797研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)2017-CVIM-20734152017-05-032188-87012017-04-26