2024-03-29T07:30:40Zhttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_oaipmhoai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:001112832023-11-17T02:17:36Z06504:07208:07828
二輪倒立ロボットのための強化学習による動作制御と行動選択jpn人工知能と認知科学http://id.nii.ac.jp/1001/00111259/Conference Paperhttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_action_common_download&item_id=111283&item_no=1&attribute_id=1&file_no=1Copyright (c) 2013 by the Information Processing Society of Japan秋田高専秋田高専藤原滉司平石広典本研究では,二輪倒立ロボットにおけるライントレース制御に強化学習の枠組みを適用する.強化学習とはロボットがある状態においてある動作を選択し,その結果が良ければ報酬を得ることができる.そして,最も高い報酬を得るような動作を選択するようになるといった学習方式である.しかし,ある特定の環境への適応は可能であるが,緩いカーブやきついカーブなど,環境の変化への対応が難しいのが現状である.そこで,本研究では,様々なコースで学習を行い,学習によって得られた行動を, 新たな環境においてロボット自身が選択することのできる学習方式を提案する.AN00349328第75回全国大会講演論文集201312192202013-03-062014-12-18