2024-03-28T23:20:41Zhttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_oaipmhoai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:001097302023-11-17T02:17:36Z06504:06739:07816
動領域・静止領域の確率的マッピングを用いた動的環境の認識 - 自律移動ロボットにおける自己位置推定への応用 -jpn人工知能と認知科学http://id.nii.ac.jp/1001/00109706/Conference Paperhttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_action_common_download&item_id=109730&item_no=1&attribute_id=1&file_no=1Copyright (c) 2012 by the Information Processing Society of Japan電通大電通大電通大伊藤明久高橋桂太金子正秀ロボットの自律移動のためには,動的環境においても頑健な自己位置推定を行うことが求められる.本研究では,距離情報より観測領域が動的か静的かの度合を確率的に記述し,x-z平面上にマッピングする.動的か静的かの度合はマッピングと同時に更新されるため,環境の変化に対応し得る地図生成が可能となる.自己位置推定の基準としてマップの静止領域を用いることで,安定した推定の基準を選択できる.また,マップから動領域に存在する物体を動物体として追跡し,ロボット周囲の距離情報から排除することで,静止物体の距離情報のみを利用して自己位置推定を行うことができ,動的環境下でも頑健な自己位置推定を行うことが可能となる.AN00349328第74回全国大会講演論文集2012143442012-03-062014-12-18