2024-03-29T09:59:34Zhttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_oaipmhoai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:000948572023-04-27T10:00:04Z01164:04619:06988:07247
ワンショット高精細深度画像生成法Single shot high definition image generation methodjpnhttp://id.nii.ac.jp/1001/00094838/Technical Reporthttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_action_common_download&item_id=94857&item_no=1&attribute_id=1&file_no=1Copyright (c) 2013 by the Institute of Electronics, Information and Communication EngineersThis SIG report is only available to those in membership of the SIG.青山学院大学大学院理工学研究科青山学院大学理工学部青山学院大学理工学部吉川, 友樹斉藤, 友彦鷲見, 和彦近年 3 次元計測はリアルタイムで行われており,様々な分野で応用されているが,ロボットの行動計画への応用等を考えた際には現実的な問題に直面する.多くの三次元計測システムは,細い形状や凹部を含むシーンを忠実に再現する高精細性と,動く物体の三次元形状を取得する高速性との両立に課題がある.そのため、たとえば線や板などの細い形状が存在する中でロボットやマニピュレータを衝突せずに行動させることは難しい.そこで我々は,二眼ステレオ法とワンショット投影法とを統合する計測手法を提案する.ワンショット投影法はテクスチャがなくても滑らかな面の計測が出来るが,細い形状が計測出来ない.一方,二眼ステレオ法は形状や濃淡の変化する輪郭を計測出来るが,テクスチャの無い面は計測出来ない.両手法を相補的に統合して高精細な 3 次元計測を実現するため,二眼ステレオ法から得られる距離データの信頼度を切替指標として量手法を統合するアルゴリズムを提案し,その性能を確認するために,市販の距離センサとステレオカメラとを統合した基礎実験結果を示した.We propose a new high resolution three dimensional (3D) measurement system. When we try it to other application such as robot navigation, we will face to new problems. One big problem is that most of the real-time 3D systems special resolution is low, which will result in missing a thin object. We solved this problem by integrating one shot patterns projection stereo and binocular stereo which works complementary each other. One shot patterns projection stereo can detect smooth surface without texture, but cannot detect thin objects. On the other hand binocular stereo can detect thin objects and any 3D boundaries with brightness changes, but cannot detect surfaces without texture. So they work complementary. In this paper, we will show the basic idea and evaluation results of our prototype system. And we aim for speeding up binocular stereo for picking robot.by using the GPU and multithread.AA11131797研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)2013-CVIM-18816162013-08-262013-08-19