2024-03-29T07:57:10Zhttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_oaipmhoai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:000825112023-04-27T10:00:04Z01164:03980:06722:06798
安全運転支援に向けた車車間通信による協調型車両位置推定Cooperative Position Estimation Method for Vehicular Safety Support using V2V Communicationsjpnhttp://id.nii.ac.jp/1001/00082509/Technical Reporthttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_action_common_download&item_id=82511&item_no=1&attribute_id=1&file_no=1Copyright (c) 2012 by the Information Processing Society of Japan大阪大学大学院情報科学研究科大阪大学大学院情報科学研究科大阪大学大学院情報科学研究科大阪大学大学院情報科学研究科大阪大学大学院情報科学研究科Computer Science Department, University of California, Los Angeles藤田, 敦梅津, 高朗山口, 弘純東野, 輝夫金田, 茂高井, 峰生本稿では,安全運転支援システムなどでの利用を目標とした,複数の車両間で GPS 位置情報や測域センサの情報を車車間通信で共有することで,高精度に車両の位置関係を推定する手法の現実的なシミュレーション環境下での評価結果に関して述べる.提案手法は分散的に実行され,対応システム搭載車と非搭載車が混在する環境において,非搭載車の位置も把握することを目指す.各車両は,情報源となるセンサの種類や情報の新しさなどに依存して正確さが様々な情報を収集し,それらの誤差を考慮し,誤差が最小になるよう位置推定を行う.シミュレーションにより,提案手法を用いることで,GPS の一計測と比較して平均 85% 程度,正確さを改善でき,約 70% の周辺車両の座標を 1m 未満の誤差で認識できることが分かった。In this paper, we propose a vehicular positioning system in which multiple vehicles cooperatively calibrate their positions and recognize surrounding vehicles with their GPS receivers and ranging sensors. The proposed system operates in a distributed manner and works even if all vehicles nearby do not or cannot participate in the system. Each vehicle acquires various pieces of positioning information with different degrees of accuracies depending on the sources and recency of information, and compiles them based on likelihood derived from estimated accuracies to minimize estimation errors. A simulation based performance evaluation given in the paper shows that the proposed system improves the estimation accuracy by 85average with respect to the standalone GPS receiver, and recognizes about 70% surrounding vehicles with an error of 1m.AA11515904研究報告高度交通システム(ITS)2012-ITS-495172012-06-082012-06-05