2024-03-28T21:49:48Zhttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_oaipmhoai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:000528702023-04-27T10:00:04Z01164:04619:04662:04668
全方位視覚を用いた移動ロボットの高速な障害物回避と自己位置推定High - Speed Obstacle Avoidance and Self - Localization for Mobile Robot Based on Omni - Directional Visionjpnhttp://id.nii.ac.jp/1001/00052870/Technical Reporthttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_action_common_download&item_id=52870&item_no=1&attribute_id=1&file_no=1Copyright (c) 2001 by the Information Processing Society of Japan明石工業高等専門学校大阪大学大阪大学大阪大学関森, 大介臼井, 智也升谷, 保博宮崎, 文夫本稿では,移動ロボットに搭載された全方位視覚で得られる床領域に基づいて,ロボット周囲の障害物を回避する方法と自己位置を簡便に推定する方法について提案する.処理の多くは,画像処理装置(日立,IP5005)上で行なうため,高速な実行が可能である.床領域からの特徴量抽出が短時間で実現される.本稿では,障害物回避方法と自己位置推定方法の具体的なアルゴリズムについて提案するとともに,RoboCup小型機部門のサッカーロボットに適用してその有効性を検証する.In this paper, we propose a method of avoiding obstacles near the robot and a method of self-localization simply based on floor information gotten with omni-directional vision. In order to detect features of floor information in short time, all of image processing are executed on the image processor (Hitachi, IP5005). In this paper, we describe concrete algorithms of obstacle avoidance and self-localization. We also inspect the effectiveness of these methods through several experiments with the real robot according to the rule of RoboCup small-size league.AA11131797情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)20014(2000-CVIM-125)1251322001-01-182009-06-30