2024-03-29T03:24:03Zhttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_oaipmhoai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:000527202023-04-27T10:00:04Z01164:04619:04656:04659
ヘッドマウンテドカメラを用いたポインティングジェスチャと音声による移動ロボットの誘導Navigation of a Mobile Robot by Pointing Gesture and Voice Based on the Use of Head Mounted Camerajpnhttp://id.nii.ac.jp/1001/00052720/Technical Reporthttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_action_common_download&item_id=52720&item_no=1&attribute_id=1&file_no=1Copyright (c) 2002 by the Information Processing Society of Japan大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系専攻機械科学分野大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系専攻機械科学分野大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系専攻機械科学分野貴島, 茂雄西川, 敦宮崎, 文夫本研究では,人間の頭部に装着されたカメラを用い,人間の人差指によるポインティングジェスチャと音声によってロボットを指示者が意図した地点まで誘導するシステムを提案し,誘導実験によりその有効性を検証する.提案するシステムでは,ヘッドマウンテドカメラと人間のポインティングに関する考察を巧く組み合わせる事によって,1 台のカメラによるポインティングシステムを実現する.また,カメラ座標とロボット座標の座標変換に平面の幾何学的不変量を用いることにより,キャリブレーションの負荷を軽減するとともに,計算コストをより低くすることが可能となる.さらに,人間にとって自然なインタフェースである音声を積極的に用いることにより,より直感的で扱いやすいシステムをめざす.In this paper,we propose a mobile robot navigation system by pointing gestures and voice based on the use of a head mounted camera.The proposed system is based on a hypothesis on the pointing gestures human naturally makes.A simple result from projective geometry (projective invariants for ve coplanar points)is applied to estimation of the operator 's instruction points,which contributes to the reduction of the calculation cost and in the load of the camera calibration because all calculation takes place in the two-dimensional image and ground planes.Furthermore,we also utilize voice inputs towards more simple and intuitive system foran operatorto use.AA11131797情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)200234(2002-CVIM-133)1531602002-05-092009-06-30