2024-03-28T23:32:19Zhttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_oaipmhoai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:000524312023-04-27T10:00:04Z01164:04619:04643:04644
カルマンフィルタを用いた足位置予測に基づく人物追跡自律移動ロボットの研究Research of foot pursuit method for the autonomous mobile robot based on prediction by Kalman Filterjpnhttp://id.nii.ac.jp/1001/00052431/Technical Reporthttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_action_common_download&item_id=52431&item_no=1&attribute_id=1&file_no=1Copyright (c) 2004 by the Information Processing Society of Japan鹿児島大学大学院理工学研究科鹿児島大学大学院理工学研究科鹿児島大学大学院理工学研究科鹿児島大学大学院理工学研究科中野, 広樹下脇克友片山, 明伯渡邊, 睦本論では、追跡される人物の靴の位置を検知することによりロボットが自律的に追跡を行う 人物追跡手法を提案する. 本手法は追跡人物決定・再確認モードと人物追跡モードの2 つのモードから構成されている. 追跡人物決定・再確認モードではエッジ画像を利用した背景差分法により人物の検知を行う. 人物追跡モードではエッジ画像と追跡の際における現在位置を予測するカルマンフィルタを利用して画像内で追跡を行い,この人物位置に基づいてロボットの車輪の速度を適宜設定し,実空間内における人物追跡を行う. 本方式をプログラム化しし屋内環境の中で評価実験を行い,本提案手法の有効性を示した.Automatic human pursuit method by repetitively detecting the position of his shoes is newly proposed for navigating an autonomous mobile robot. The method is consisted of two modes, that is a tracked human detection mode and a human tracking mode. Background subtraction of edge images was used for the tracked human detection. To predict the current position in the human tracking mode, the Kalman Filter was utilized. Experimental results in indoor environment have shown the effectiveness of the proposed method.AA11131797情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)2004113(2004-CVIM-146)9162004-11-112009-06-30