2024-03-28T20:15:41Zhttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_oaipmhoai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:000521692023-04-27T10:00:04Z01164:04619:04631:04634
平行光間の角度不変性に基づく反射屈折撮像系のミラー位置姿勢校正Mirror Localization of Catadioptric Imaging System using Multiple Parallel Lights of Constant Anglejpnhttp://id.nii.ac.jp/1001/00052169/Technical Reporthttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_action_common_download&item_id=52169&item_no=1&attribute_id=1&file_no=1Copyright (c) 2006 by the Information Processing Society of Japan大阪大学産業科学研究所大阪大学産業科学研究所大阪大学産業科学研究所大阪大学産業科学研究所大阪大学産業科学研究所中森, 雄哉青木, 伸也佐川, 立昌越後, 富夫八木, 康史反射屈折撮像系において射影座標と実世界での座標系とを対応させるためには、ミラーの位置姿勢を正確に測定することが必要となる。位置姿勢の校正手法は様々なものが提案されてきたが、対象物を利用する方法では校正すべき未知パラメータが多くなるため、校正精度が下がってしまう問題があり、各ミラー形状固有の特微量を用いた校正手法ではミラーの形状・位置に制約があるという問題があった。本論文では、相対角度が固定された平行光線を利用したミラーの位置姿勢校正手法を提案する。角度が不変な2つの平行光線を用いるためミラーの外部変数のみを考えれば良く、他のパラメータは最小化問題から除外される。提案手法はミラーの形状・取り付け位置に仮定をおかないため、2つの平行光線を観測すると、どのような形状のミラーでもその位置姿勢を推定することができる。最後に、提案手法の校正精度をシミュレーションにより評価する。This paper describes a method of mirror localization to calibrate a catadioptric imaging system. While the calibration of a catadioptric system includes the estimation of various parameters, we focus on the localization of the mirror. We propose a method that uses multiple parallel lights of constant angle to simplify the geometry of projection to estimate the position of the mirror and so does not restrict the position and shape of the mirror. We omit the translation between a camera and calibration objects from the parameters to be estimated by observing two parallel lights of constant angle. Since we obtain the constraints about the angle between them, we can compute the error between the model of the mirror and the measurements. The position of the mirror is estimated by minimizing the error. Finally, we evaluate the accuracy of our method by simulation.AA11131797情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)200651(2006-CVIM-154)9142006-05-182009-06-30