2024-03-29T06:58:19Zhttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_oaipmhoai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:000130722022-10-21T05:24:51Z00581:00716:00723
投影パターンの戦略的変更による多面体追跡Tracking of Polyhedral Object by Strategic Change of Projection Patternjpn論文http://id.nii.ac.jp/1001/00013072/Journal Articlehttps://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_action_common_download&item_id=13072&item_no=1&attribute_id=1&file_no=1Copyright (c) 1998 by the Information Processing Society of Japan画像・図形認識大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系専攻京都大学大学院情報学研究科大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系専攻大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系専攻三田, 雄志日浦, 慎作加藤, 博一井口, 征士本論文では,タスクに応じて計測戦略を生成し,それを遂行するために必要な情報を能動的に獲得するレンジファインダシステムについて述べる.このシステムは,任意のパターンを投影可能なプロジェクタを用いることによって,対象物体の移動など動的なシーンの変化に適応した計測を行うことができる.我々は,このシステムをリアクティブ・レンジファインダと名付け,その有効性を示すために多面体の6軸追跡を行った.追跡システムは,多面体モデルから,その形状や見え方に応じて,オンラインで追跡に利用する面を選択する.次に,選択した面にスポット光を3つずつ投影するようなパターンを生成し,投影地点の3次元座標値から多面体の位置・姿勢を求める.対象物体の位置姿勢に応じてモデルベーストな投影パターンの更新を行っていく.試作したトラッキングシステムは,特殊なハードウェアは用いていないが,計測点数が少なく画像処理も簡易なため,ほぼビデオレートでの追跡が可能であった.また,オンラインで投影パターンの変更を行ったため,スポット光を投影していた面が隠れ,それまで隠れていた面が新たに見えるようになるといった物体の見え方の変化にも柔軟に対応して追跡を行うことができた.以上の結果から,レンジファインダによる計測においてもアクティブビジョンの考え方が有効であることを確認した.This paper describes a new range finding system nemed Reactive Range Finder,which actively acquires the necessary range information according to each task.This system can generate projection pattern that enables an efficient measurement adapted to the change of the scene caused by movement of the object.To confirm the efficiency of this system,we made tracking application of polyhedral object moving with 6 degrees of freedom on this system.In order to determine the position and posture of the object,it selects measurable planes by using the object model.And it projects three spot lights to each selected plane.As the result,the image processing algorithm became easy,and reliable video-rate tracking was achieved without using particular hardware.AN00116647情報処理学会論文誌396195319641998-06-151882-77642009-06-29